掛在線路上滑行的 巡檢機(jī)器人

　　“這臺(tái)機(jī)器人最大的優(yōu)勢是不受地形環(huán)境的影響?！?月28日，山東淄博供電公司輸電運(yùn)檢中心舉辦第一期機(jī)器人巡檢技術(shù)大講堂，運(yùn)維一班班員段立進(jìn)分享了首次使用機(jī)器人巡檢輸電線路的感受。該中心計(jì)劃今年年底前讓所有輸電運(yùn)維人員都熟練掌握巡檢機(jī)器人的操作方法。

　　段立進(jìn)是2020年剛?cè)肼毜男聠T工。9月6日早上，運(yùn)維一班班長路新波帶著他巡檢220千伏淄齊線。一聽要去巡線，段立進(jìn)立即開始收拾望遠(yuǎn)鏡、測溫儀等?！安挥脦н@些，今天咱倆跟著機(jī)器人去巡線?！甭沸虏ㄉ衩氐匦χf。

　　路新波從事輸電運(yùn)維工作35年了。然而，跟著機(jī)器人去巡線對(duì)他而言也是第一次。這臺(tái)機(jī)器人叫作輸電線路巡檢機(jī)器人，是輸電運(yùn)檢中心的幾名專工研發(fā)的。

　　淄博供電公司輸電運(yùn)檢中心共有5個(gè)運(yùn)維班，負(fù)責(zé)運(yùn)維淄博地區(qū)所有35千伏及以上的輸電線路。運(yùn)維人員每天至少走2萬步，工作量大。為了減輕運(yùn)維人員的工作強(qiáng)度，在2020年6月的一次例會(huì)上，輸電運(yùn)檢中心運(yùn)維專工王一夔、曹付勇等人提出：變電站有巡檢機(jī)器人，輸電線路巡檢能否也用上機(jī)器人？隨后王一夔、曹付勇等6人組成研發(fā)團(tuán)隊(duì)，查資料、聯(lián)系軟件開發(fā)公司，用1年時(shí)間研發(fā)出了這臺(tái)輸電線路巡檢機(jī)器人。目前，機(jī)器人在220千伏淄齊線試點(diǎn)應(yīng)用。

　　9月6日當(dāng)天的任務(wù)是巡檢220千伏淄齊線8號(hào)至16號(hào)塔區(qū)段。路新波和段立進(jìn)提交了巡檢計(jì)劃后，來到輸電運(yùn)檢中心監(jiān)控大廳，在王一夔的協(xié)助下，通過操作一臺(tái)安裝有輸電線路智能巡檢系統(tǒng)的電腦開啟了這次特殊的巡線工作。

　　巡檢人員可選擇機(jī)器人自動(dòng)巡檢和輔助巡檢兩種模式。“自動(dòng)巡檢模式速度快，但不夠精細(xì)；輔助巡檢速度慢，但可以深度巡檢。你們選擇哪種模式？”王一夔問路新波。路新波選擇了輔助巡檢模式，因?yàn)樗麄冃枰攸c(diǎn)巡檢幾基塔上新裝的護(hù)鳥裝置的效果。

　　在王一夔的指導(dǎo)下，路新波操作輸電線路智能巡檢系統(tǒng)遙控機(jī)器人巡檢。機(jī)器人搭載了攝像機(jī)，可遠(yuǎn)程調(diào)節(jié)攝像頭的拍攝角度、拍攝距離。路新波將攝像頭對(duì)準(zhǔn)護(hù)鳥裝置，調(diào)整焦距，仔細(xì)查看。一旁的段立進(jìn)做著巡檢記錄。

　　鐵塔巡檢完畢，路新波準(zhǔn)備遙控機(jī)器人檢查線路運(yùn)行情況。“機(jī)器人在線路上滑行會(huì)影響線路運(yùn)行安全嗎？”路新波不禁提出疑問?！胺判陌伞C(jī)器人的設(shè)計(jì)完全符合各電壓等級(jí)線路的安全要求及電磁兼容要求。”王一夔回答，機(jī)器人掛在地線上滑行，巡檢過程中，機(jī)體與導(dǎo)線保持一定距離，不會(huì)影響線路安全穩(wěn)定運(yùn)行。

　　疑問消除了，路新波放心遙控機(jī)器人在線路上滑行。機(jī)器人在滑行中采集線路運(yùn)行數(shù)據(jù)，獲取隱患圖片和視頻，并傳輸?shù)胶笈_(tái)，運(yùn)維人員可全方位掌握線路運(yùn)行狀態(tài)。“這機(jī)器人也太厲害了，滑行又快又穩(wěn)！”段立進(jìn)感嘆。

　　讓機(jī)器人在線路上又快又穩(wěn)地滑行是研發(fā)團(tuán)隊(duì)遇到的難題之一。起初，他們參照變電站里的巡檢機(jī)器人研發(fā)，但這樣研發(fā)出的機(jī)器人重量在20公斤左右，在輸電線路上滑行非常慢，而且會(huì)晃動(dòng)。解決問題的關(guān)鍵在于減輕機(jī)器人的重量。于是，研發(fā)團(tuán)隊(duì)開始重新設(shè)計(jì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)、控制架構(gòu)，所配置的檢測儀器盡量采用低功耗產(chǎn)品，并挑選了低轉(zhuǎn)速高扭矩的電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)器。這樣一來，機(jī)器人的重量降到了8公斤，運(yùn)行速度達(dá)每小時(shí)2500米。

　　大約50分鐘后，本次巡檢任務(wù)完成。以往完成同等的工作量要兩三個(gè)小時(shí)?！靶《?，你們真是趕上好時(shí)候了，現(xiàn)在巡檢都不用出門了?！甭沸虏ㄐχ鴮?duì)段立進(jìn)說。

　　“十分鐘不操作，機(jī)器人就自動(dòng)回去充電了?！?王一夔介紹。研發(fā)團(tuán)隊(duì)在鐵塔上安裝了由太陽能電池板、蓄電池及充電接口組成的充電裝置。非巡檢時(shí)間機(jī)器人可自動(dòng)返回充電處，3.5小時(shí)即可充滿電量，連續(xù)工作12小時(shí)。

　　淄博供電公司計(jì)劃在環(huán)境復(fù)雜區(qū)域的輸電線路上推廣應(yīng)用這款機(jī)器人，幫助運(yùn)檢人員減輕工作壓力，保障電網(wǎng)安全運(yùn)行。